摘 要

本申请提供了一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、和气电立焊系统，该气电立焊装置包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，焊机安装在爬行焊接机器人上，焊机包括送丝机和焊枪，送丝机的出口和焊枪的入口连接，驱动结构与焊枪连接以驱动焊枪运动。与现有技术相比，该装置无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了气电立焊装置的焊接效率较高，并且，气电立焊装置没有安装轨道所需的空间限制，保证了气电立焊装置的实用性较强。 

背景技术

现有的气电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，而且小车的各个部件连接复杂，不方面转运和安装，焊接前的准备时间很长。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。